#KevinZakka

2026년 9월 11일 · tau

mjbatch: C++ 스레드 풀로 GIL 우회, CPU에서 수천 개 MuJoCo 물리 시뮬레이션 병렬 구동

Kevin Zakka가 공개한 오픈소스 도구 mjbatch는 C++ 스레드 풀로 Python GIL을 우회해 일반 CPU에서 수천 개의 MuJoCo 물리 시뮬레이션을 실시간 병렬 실행합니다. 상태·제어 배치 접근과 4족 보행 PPO 등 핵심 기능을 정리합니다.